写春联 拈豆腐 嗅气味 机器人更加“人里人气”

湖北日报全媒记者 刘宇 戴文辉 杨然 李源

去年2月的人里人气湖北“新春第一会”上，10款人形机器人组团亮相，写春嗅气秀出湖北科技制造的联拈岫岩阜昌新闻网首页“肌肉”。时隔一年，豆腐2月24日，味机“湖北造”人形机器人再度登场，器人写春联、更加拈豆腐，人里人气用“眼睛”“鼻子”分辨出红茶和柠檬水，写春嗅气展现出更加精准的联拈控制、更加敏锐的豆腐感知，其成长的味机速度令人惊叹。

机器人挥毫写春联

下手精准柔中带刚

“奋力建支点，器人同心谱新篇。更加”天问团队的人里人气远游机器人挥毫泼墨，不到两分钟，一副笔力遒劲的春联跃然纸上。

机器人写字就是“握住笔、动起来”？没那么简单。武汉大学机器人学院教授、机器人系主任郭朝说，这背后是一场毫厘级别的奋战。

“很多人以为机器人写字靠力反馈，像人一样感知下笔轻重，其实恰恰相反。岫岩阜昌新闻网首页”郭朝指着正在运笔的机器人手臂解释，机器人写字不是靠力控制，而是靠高度——通过精准调节笔尖与纸面的微距差，来呈现笔画的深浅粗细。这就意味着，每一撇一捺，机器人都要像走钢丝一样，在极小的垂直空间里完成抬升与下压。

“写单个字不难，但要写完一副对联，挑战成倍增加。”郭朝说，真正的难点不在如何握笔，而在写字轨迹的平顺。机器人的工作空间本就局促，一旦精度失之毫厘，第一行和第二行的字就可能叠在一起，整副对联便毁于一旦。为了让字与字“不打架”，机器人的手臂必须保持极高的位置精度，以及轨迹的绝对平滑。

而“平滑”最大的敌人是加速度。郭朝进一步解释，当四个关节协同运动时，任何一段速度过快，哪怕只是瞬间的抖动，墨汁都会因惯性而洒出，泼在纸上。

“写十个字，可能就一两分钟，但背后是无数遍的参数调试。”为了打磨这手“好字”，春节留守实验室的学生们反复推敲电机的控制参数，从汉字的一撇一捺中，为机械手臂注入柔中带刚的“手感”。

更科幻的进化，正在这只握笔的手上悄然发生。刚从海外归来的团队成员、副研究员高霄带来了一项前沿创新：可分离式机器人手。这只手能在人形机器人本体因身形限制而“够不着”时，自动脱离手腕，变身为微型爬行机器人，钻入狭窄的管道或桌底执行巡检任务，完成后再自主回归本体。

“计划今年实现。”高霄介绍，团队正集中攻关结构可靠性、电池续航与Wi-Fi模块的微型化集成，“未来，核电站巡检、拧阀门等一些高危工作场景，就能由‘天问’代劳了。”

捏碎十几块豆腐后

“铁掌”学会轻拿轻放

“荆楚”机器人轻轻拈起一块嫩豆腐，轻轻、稳稳地落在纸盘上，为“衣”字旁添上最后一笔，一个完整的“福”字，大功告成。

这个动作看似简单，实则极难。豆腐嫩、滑、软，就算人手去拈，稍有不慎也会碎掉。武汉华威科智能技术有限公司（以下简称“华威科”）研发的触觉传感器，帮助机器人完成得漂漂亮亮。

“豆腐谐音‘兜福’。新春佳节，我们想用这种方式，给全省人民送福。”华威科具身感知事业部总监丁小天介绍，为此次展演，科研团队从年前就开始准备。起初，机器人要么拈不起来，要么一捏就碎。有一天，团队买空了附近一家商超的豆腐，专门用来给机器人练手。

相比以往，这次训练的周期和成本大幅缩减。搭建系统、调试硬件花了近一个月，而上手“学习”只用了不到一周。丁小天说，这背后是AI和自适应算法的功劳。它让机器人不再只是简单地用预设力度抓取，而是像人一样，根据情况灵活切换“手感”：高温环境里，它会先感知温度；拿起鸡蛋时，自动切换到“高灵敏模式”，动作轻柔；握住工具时，则换成“普通模式”，稳定有力。

这款让机器人更聪明的产品名叫“灵犀”，去年12月发布，除了压力，还能感知到摩擦力、三维力乃至微小的滑移，抓得更稳、更准。华威科于2022年进军人形机器人赛道，当年年底研发出第一款触觉传感器；2025年，该公司的产品已装备超过1万只人形机器人灵巧手，出货量行业第一。这些灵巧手走进工厂和家庭，学着拧螺丝、叠衣服、端茶递水。

丁小天认为，人形机器人将在2026年实现量产和大规模应用。华威科推出子品牌“具身时代”，目标明确：以用户为导向，让触觉传感器从实验室里的“造得好”，变成实际应用中的“用得好”。

哪杯是水哪杯是醋

拿起一闻就知道

桌上摆着五杯颜色各异的饮品——红茶、绿茶、牛奶、米酒、水，现场嘉宾一声令下，机器人准确无误地拿起红茶。而后，面对外观几无差别的液体——水、白醋、柠檬水，机器人取杯“嗅探”，准确辨识目标“白醋”。

这台机器人来自武汉格蓝若智能机器人有限公司（以下简称“格蓝若”）。去年，他们曾展示身高1.8米、能负重50公斤的劳动者系列机器人“大壮”。工程师介绍，对机器人而言，识别并拿取一杯饮品，比负重50公斤更具挑战。这是从“物理力”向“认知力”的转变。

在五杯不同颜色的饮品中选其一，考验的是视觉语言动作模型（VLA）的基础成熟度，这也是当前人形机器人从“能动”到“能干”的必经关卡。更令人惊叹的是第二项任务。面对三杯颜色接近的液体，机器人必须调用另一套感官通道：嗅觉。该嗅觉感知模块由格蓝若与华中科技大学联合研发，当机器人通过气体传感器阵列采集挥发分子时，将化学信号转化为电信号，再经由神经网络模型完成气味特征提取与匹配，驱动机械臂执行——一个完整的“嗅觉—语义—动作”闭环就此打通。基于高灵敏度气体传感器阵列与深度学习算法，格蓝若机器人经训练后可识别几十种气味。气味是环境信息中极具辨识度却又长期被机器人忽视的维度——化学品泄漏、燃气异常、食物变质……人类凭鼻子预警的危险，如今正成为机器人解锁的职业新技能。

据介绍，格蓝若劳动者系列机器人“大脑”全面升级。未来，格蓝若将加快人形机器人在服务、安防、工业等领域的规模化落地进程。

跟着真人学跳舞

6台机器人携手献艺

现场，光谷东智6台机器人共同完成《楚天智舞》，这个“团队”包括4台Lumen S1人形机器人和2台Lumen Q1四足机器人。与此同时，还有3台Lumen H1人形机器人负责迎宾，1台H1在写福字。

教机器人跳舞并不容易。首先要让真人舞者穿着动作捕捉服装完整跳一遍，再将人体运动数据解析为机器人的关节轨迹。“表演一段三四分钟的节目，真人舞者要反复录制几十次，机器人则要彩排上百次。过年期间工程师基本没有休息，吃住都在训练场。”光谷东智团队负责人说。

据介绍，Lumen S1身高1.3米，重心较低，适合表演复杂动作，是团队的“C位”；Lumen Q1则是“氛围组”，扮演小马点缀节奏、衔接队形，为舞台增添活泼元素。

多台机器人同台“献艺”，既要相互呼应，又要避免互相干扰，很考验团队的研发实力和组织能力。上述负责人表示：“强化学习算法用于优化步态与平衡控制，大模型参与动作生成与理解，多模态交互系统则负责感知与反馈。每一个看似自然的转身与抬臂，都要经历数百次参数调优。”

这是来自世界冠军班底的硬核支撑。在去年8月的世界人形机器人运动会上，光谷东智Lumen H1人形机器人凭借《秦俑魂》夺得群舞项目金牌，团队在群体控制、延迟补偿、动作一致性等方面积累了大量实战经验，也为此次表演夯实了技术底座。

据介绍，光谷东智今年将着力推动多款机器人规模化量产，进一步拓展其在商业演出、景区导览、老年人陪护等场景的深度应用。